高安全多余度飞行控制系统 · 全国产自主可控
为各构型大中型无人机配套研制和批量生产
具备为各构型大中型无人机配套研制和批量生产高安全飞行控制系统及其配套软硬件产品的能力。
针对航空器级及工业级中型无人机研制，满足 10-5/飞行小时（双余度）或 10-7/飞行小时（三余度）失效概率要求。核心处理器采用"自监控对"技术，显著提高系统监控完整性与安全性。
基于多型处理器的双余度及三余度飞控计算机，采用 LVDS 串行背板总线体系结构，CPU、接口及电源两余度配置，主备工作方式，具备一次故障工作能力。核心处理器采用自监控对处理器，提高计算可信度。
面向 BLDC、PMSM 机电作动器伺服控制，采用先进数字处理器及可编程逻辑器件主控架构，应用数字伺服技术（电流/转速/位置三环控制）及 FOC 算法，满足高精度、高动态响应、高可靠要求。
电气双余度 + 机械单余度配置，双绕组无刷电机、双余度 LVDT/RVDT 传感器，直齿减速器 + 滚珠丝杠输出。货架产品涵盖双绕组电机和双电机结构双余度电动舵机。
定制多余度线位移 / 角位移传感器，货架产品包括双余度线位移传感器和双余度角位移传感器，适配各类作动器位置反馈需求。
ARM+FPGA 架构，集成组合导航模块（MEMS 陀螺仪/加速度计 + 三系统卫导接收机 + 高性能导航计算机），适用于轻量级无人机、靶机、巡飞弹等工业级飞控场景。
先进数字处理器 + 高可靠固态继电器组件，实现机载设备供电分配与电压转换管理，主供电设备全程不间断供电，次供电设备飞控计算机远程控制，具备电压电流检测功能。
根据不同无人机构型，采用典型和先进算法定制化开发姿态内回路和高度/速度/位置外回路控制律，定义控制模态调度策略，设计制导律算法与安全保护措施。
定制开发地面站及其软件，实现飞行路径规划、飞行监控、图像传输、飞行日志记录和任务回放等功能，支持多链路接入与远程操控。
定制系统级或部件级试验测试环境，货架产品为多余度飞行控制系统集成测试环境，包含地面站仿真、传感器仿真、飞行动力学仿真及飞机视景仿真。
以下产品均已成熟量产，可根据客户需求定制配置与参数。
双余度飞控计算机是飞控系统的集中运算单元，负责信号采集、接口处理、控制律/制导律解算、余度管理、BIT、飞行模式管理等功能。采用以 LVDS 串行背板总线为核心的体系结构，CPU、接口及电源模块两余度配置，主备工作方式，具有故障容错能力，能实现一次故障工作。核心处理器采用最新的自监控对处理器，提高了处理模块计算可信度。
The dual-redundant flight control computer is the central computing unit of the flight control system, responsible for signal acquisition, interface processing, control and guidance law calculations, redundancy management, BIT, and flight mode management. It adopts an LVDS serial backplane bus architecture with dual-redundant CPU, interface, and power modules in primary-backup mode, with fault tolerance for continued operation after a single failure.
| 主频 | 高达 300MHz 最新自监控处理器，内置 L1 Cache |
|---|---|
| 背板总线 | 百兆高带宽串行 LVDS 背板总线 |
| BIT 检测 | 支持 PUBIT、IFBIT、GBIT 检测，检测覆盖率高 |
| 数据存储 | 内置超大容量数据存储装置及文件管理系统 |
| 特点 | 高安全、高可靠、小型化、接口配置丰富 |
双余度伺服控制器，主要实现无人机舵面作动系统中基于直流无刷电机（BLDC）、永磁同步电机（PMSM）的机电作动器的伺服控制。采用先进的数字处理器及可编程逻辑器件的主控架构，应用数字伺服技术（电流、转速及位置控制）及 FOC 电机控制算法，能够满足高精度、高动态响应、高可靠的伺服系统应用。
The dual-redundant servo controller is used for servo control of electromechanical actuators based on BLDC and PMSM in UAV surface actuation systems. It adopts an advanced architecture with digital processors and programmable logic devices, utilizing digital servo technology (current, speed, and position control) and FOC algorithms to meet high-precision, high-dynamic response, and high-reliability requirements.
| 冗余设计 | 余度冗余设计，高可靠性 |
|---|---|
| 功率范围 | 供电 28VDC，功率不大于 500W |
| 传感器支持 | 霍尔、编码器、旋变、LVDT/RVDT 等 |
| 位置控制精度 | ≤ 1% F.S |
| 速度控制范围 | 50 ~ 20,000 rpm（受限于电机） |
| 保护机制 | 完善的状态监控及保护机制；多象限运行控制 |
| 备注 | 一个 LRU 可控制两个电气双余度的电动舵机 |
双余度电动舵机为全密封式直线电动舵机，采用电气双余度、机械单余度配置。电气双余度配置采用双绕组无刷电机、双余度 LVDT 直线位置传感器 / RVDT 角度位置传感器，机械传动采用直齿减速器加滚珠丝杠直线输出，双余度无刷电机以主/备方式工作，电机配备双余度正余弦旋转变压器，用来实现对双余度无刷电机 FOC 控制。
The dual-redundant electric actuator is a fully sealed linear actuator with electrical dual-redundancy and mechanical single-redundancy. It features a dual-winding brushless motor and dual-redundant LVDT/RVDT position sensors, with mechanical transmission via a straight-tooth gearbox and ball screw. The dual-redundant brushless motors operate in primary/backup mode with sine-cosine rotary transformers for FOC control.
| 行程 | ±30 mm |
|---|---|
| 最大速度 | ≥ 55 mm/s |
| 额定输出力 | 60 kg |
| 位置精度 | 1% |
| 频带 | 5 Hz |
一体化飞控计算机将组合导航模块、大气、磁力计传感器与飞控模块集成，用于轻量级无人机、靶机、巡飞弹等的飞行控制与组合导航。飞控模块采用 ARM+FPGA 架构，ARM 内置双精度浮点运算，FPGA 实现接口扩展；组合导航模块采用高精度 MEMS 陀螺仪和加速度计、三系统卫星导航接收机、高性能导航计算机。
The integrated flight control computer combines the navigation module, atmospheric and magnetometer sensors, and flight control module for lightweight UAVs, target drones, and loitering munitions. The flight control module adopts an ARM+FPGA architecture with double-precision floating-point operations and FPGA interface expansion; the navigation module uses high-precision MEMS gyroscopes, accelerometers, and a three-system GNSS receiver.
| 串行接口 | 6 路 RS422/RS232 软件可配置串行接口 |
|---|---|
| CAN 总线 | 2 路 CAN 总线，用于连接伺服控制器或其他外部设备 |
| PWM 输出 | 16 路 PWM 舵机控制输出接口 |
| 离散量 I/O | 4 路离散量输入，8 路离散量输出 |
| 模拟量输入 | 8 路（2×4~20mA + 4×0~10V + 2×0~40V） |
| 遥控链路 | 1 路 SBUS 接收机接口 |
| 频率量采集 | 2 路（发动机转速、轮速信号等） |
| IMU 精度 | 陀螺仪零偏稳定性 0.8°/h，加速度计零偏稳定度 20μg |
| 卫导精度 | 单点：水平 ≤1.5m，高程 ≤2.5m；差分：水平 ≤0.1m，高程 ≤0.2m |
| 备注 | 配置客户航空天线；含对插带线缆连接器；合同签订后 1.5 个月交付 |